+- HomeMade (http://sp-hm.pl)
+-- Dział: Forum Praktyczno-Techniczne HomeMade (/forum-1.html)
+--- Dział: Inne urządzenia HM (/forum-2.html)
+--- Wątek: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej (/thread-3911.html)
Strony: 1 2
Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SP7Q - 23-06-2020 22:31
Taki manipulator sobie zmotałem, może kogoś też natchnie na taki:
Popularny manipulator sensoryczny na czujnikach AT42QT1011 ma kilka wad, dość trudno o regulację nacisku oraz jest to czujnik pojemnościowy i warunki środowiskowe mają dość spory wpływ na jego reakcję.
Postanowiłem wykorzystać czujnik nacisku - nie posiada ona wac czujnika pojemnościowego jak i zachowuje jego zalety - brak części ruchomych.
Wykorzystałem to tego belkę 0-100g (przynajmniej tak ją opisali chińczycy) - choć z pewnością zrobię testy także na belce 10N (1kg), którą już w SP można dostać za 30-parę zł.
Do okiełznania takiej belki niezbędny jest czuły przetwornik ADC z możliwością pomiaru dyferencjalnego. Użyty przeze mnie ADS1115 ma 2 kanały więc za jednym zamachem można obsłużyć dwie łopatki z jednego układu (Biblioteka ADS1115_lite). Odrobina kodu i manipulator gotowy ;-). Wygląda to obiecująco i na pewno przygotuję pod niego mechanikę (a w sumie to przerobię mój stary manipulator pojemnościowy) na początek spróbuję tymczasowego rozwiązania, które pozwoli na przetestowanie także innych belek (np. już wspomnianej).
http://sp7q.blogspot.com/2020/06/manipulator-dwudzwigniowy-z.html
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SP7Q - 30-06-2020 18:43
https://youtu.be/_yy0xSZLlX8
Manipulator w akcji
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SP7Q - 22-10-2020 10:50
Wrzuciłem projekt na github : https://github.com/sp7q/LoadCellMorseCodePaddle
W końcu też zrobiłem finalną wersję można obejrzeć fotki tutaj : https://photos.app.goo.gl/RmoEyasegz7EM54Q9
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - KLIMA - 22-10-2020 17:49
Do współpracy z belkami opracowane są specjalne układy, np. HX711.
Na Allegro tego pełno. Znacznie prostsze w użyciu i chyba tańsze.
Ale pomysł z belkami wydaje się być bardzo dobry.
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SP5MX - 22-10-2020 18:06
Układy HX711 nie nadają do manipulatora CW, są za wolne.
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SQ8MVY - 22-10-2020 18:49
Dlaczego kolega twierdzi, że układy HX711 są za wolne ? Jakieś poparcie tej tezy ? Od razu wspomnę, że z CW chcę zacząć przygodę.
Rozwiązanie na ADS1115 również bardzo ciekawe, co zaprezentował autor klucza.
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SO8FM - 22-10-2020 19:10
Fajny projekt, ja póki co jestem na etapie tego "niedoskonałego" na sensorach pojemnościowych
(patrz ŚR 9/2020).Nie dało by się tego zrobić na tanich tensometrach naklejonych na byle co (kawałek blaszki/drewna/plastiku stanowiącego zakotwiczenie łopatki) zamiast kalibrowanej belki? Tu nie potrzebujemy dokładności, wystarczy informacja, że się zmienił nacisk. O ile, to sprawa drugorzędna.
Np. taki Tensometr
Pozdrawiam,
Paweł
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SQ8MVY - 22-10-2020 20:44
Może i by się dało. Problemem jest tu bardzo mała zmiana rezystancji w funkcji nacisku / rozciągania.
Dla belki 100g, której użył SP7Q napięcie wyjściowe dla mocno naciśniętej belki to około 1mV z przekątnej mostka.
Dla belek 1 KG, któych użyłemw swoim projekcie, napięcie wyjściowe przy dosyć mocnym naciśnięciu to około 2mV.
Stąd też, przy tak niskich poziomach dobrze jest użyć wejścia różnicowego dla ADC. Zastosowany ADS1115 takowe posiada, jak i wspomniany HX711.
Pomyśleć należy przy użyciu takich surowych tensometrów nad odpowiednim obrobieniem blaszki / drewna / plastyku, aby uginał się dokładnie w miejscu naklejenia tensometru.
Użycie więc gotowych belek, które drogie nie są, mają na sobie 4 tensometry połączone w mostek jest rozsądnym wyborem. Można się wówczas skupić na obudowie i oprogramowaniu, a nie na tym, czy samodzielnie wystrugana belka uginać się będzie w odpowiednim miejscu...
Mam jeszcze małe pytanie do autora tematu. Jak mocno szumią te 100g belki w połączeniu z ADS1115 ?
[attachment=16548]
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - SP5MX - 22-10-2020 23:04
może za mało wczytałem się w kartę katalogową HX711 i czegoś nie zauważyłem, ale na pierwszej stronie napisano: "Selectable 10SPS or 80SPS output data rate"...
RE: Manipulator dwudźwigniowy z wykorzystaniem belki tensorycznej - KLIMA - 23-10-2020 10:32
(22-10-2020 18:06)SP5MX napisał(a): Układy HX711 nie nadają do manipulatora CW, są za wolne.
No jeśli 80 sps to za mało, to rzeczywiście jest to argument przeciw HX711.
Nawet nie zdawałem sobie sprawy, że to może być rzeczywiste ograniczenie.
Byłby może wystarczający dla mniej niż 50WPM, a autor zakłada 100 WPM.
No i z kolei pytanie do Autora - skoro dokładność nie jest tu wymagana, a jedynie wykrycie przekroczenia progu, to czy nie wystarczyłby wzmacniacz operacyjny i ADC wewnątrz mikrokontrolera, lub nawet komparator?